Pippitank

• コアコンポーネント以外は3Dプリンタを活用
• Raspberry Piでカメラ連携、リモート操作したい
• 戦車砲を搭載したい！

ハードウェア

パーツ一覧

現状、所持/調達中のパーツ一覧

コアパーツ

カテゴリ	名称	型番	数量	調達状況	メモ
モーター	2430 7200KV	不明	2	👍	速すぎる、トルク不足の懸念有
ESC	ブラシレスモーターの付属品	不明	2	👍
バッテリー	Zeee 7.4V 4000mAh 50C 2S LiPo	不明	1	👍	やや古いので、テスト利用に留める
MCU	ATMEGA328P-PU	ATMEGA328P-PU	いっぱい	👍	テスト中はArduino Unoとレベルシフタを使用
コンピューター	Raspberry Pi Zero W	Raspberry Pi Zero W	1	👍	テスト中はUSB電源、最終的にはGPIO給電予定
コンピューター	カメラモジュール	Raspberry Pi Camera v2.1	1	👍

ESCのキャリブレーション:

• フルスロットルで電源ONで設定モードに入る
• 後退(1000us)のPWM送信、アイドル(1500us)のPWM送信で再度ビープ音が鳴った後、電源がOFFになる

駆動系パーツ

カテゴリ	名称	型番	数量	調達状況	メモ
シャフト	3mm x 45mm	不明	いっぱい	👍
シャフト	6mm x 45mm	不明	いっぱい	👍
ギア	0.5M 20T 3mm bore bevel gear (brass)	不明	2	👍	モーターが速すぎるのでおそらく使わない
ギア	0.5M 40T 6mm bore bevel gear (brass)	不明	2	👍	モーターが速すぎるのでおそらく使わない
ギア	0.4M 18T 3mm bore (copper)	不明	2	👍	モーターから3mmシャフトへの変換用
ギア	0.4M 18T 2mm bore (copper)	不明	2	👍	モーターに装着
ギア	3mm bore worm gear (copper)	不明	2	注文済	本命
ギア	60T 6mm bore gear (copper)	不明	2	注文済	本命、ウォームギアとのペア

電子系パーツ

LiPo電源の分岐、5V供給基板を試作中。
基板設計: kicad/projects/power-module

カテゴリ	名称	型番	数量	調達状況	メモ
コネクタ	XT60PW-M	XT60PW-M	10	👍	PCB取付用
コネクタ	JST-XH 2PIN	不明	いっぱい	👍	PCB取付用
ヒューズ	低背ヒューズ 58V30A	0891030.NXS	6	👍	ESC電源前段に取付、短絡対策
ヒューズ	低背ヒューズ 58V5A	0891005.NXS	3	👍	5V出力前段に取付、短絡対策
ヒューズ	低背ヒューズホルダー	3557-15	6	👍
DCDC	表面実装DCDCコンバーター	OKL-T/6-W12N-C	2	👍
抵抗	チップ抵抗 1/10W100kΩ	RC0603J100K	5000	👍
抵抗	チップ抵抗 1/10W1.2kΩ	RC0603J1K2	5000	👍
抵抗	チップ抵抗 1/10W1kΩ	RC0603J1K	5000	👍
抵抗	チップ抵抗 1/10W330Ω	RC0603J330R	5000	👍
抵抗	チップ抵抗 1/10W10Ω	RC0603J10R	5000	👍
キャパシタ	チップ積層セラミックコンデンサー 22μF25V X7R	GRM32ER71E226KE15	10	👍
キャパシタ	チップ積層セラミックコンデンサー 10μF10V B	GRM21BB31A106KE18L	10	👍
スイッチ	表面実装用スライドスイッチ	SSAJ120100	2	👍	5V出力ON/OFF用
LED	青色チップLED	OSBL1608C1A	20	👍	5V出力状態表示用

その他

テストプラットフォームとして、3mm厚の5mm間隔でM3ネジ穴が空けられたユニバーサルプレートを使用。

ソフトウェア

Gentoo/Neovim環境での開発とする。

RPi [UART]-> ATmega328 [PWM]-> ESC

RPi側はATmega328との通信を担うサーバーを実装。
サーバーに対して任意のクライアントを実装できるようにする。

Arduino開発環境

下記、それぞれインストール

https://github.com/arduino/arduino-cli
https://github.com/arduino/arduino-language-server
https://github.com/neovim/nvim-lspconfig/blob/master/doc/configs.md#arduino_language_server

arduino-cli

設定ファイルの生成

arduino-cli config init

ボードまわりの情報を更新

arduino-cli core update-index

Arduino Uno用にボードのコアパッケージをインストール

arduino-cli core install arduino:avr

arduino-language-server

スケッチの新規作成

arduino-cli sketch new example

sketch.yamlの作成

arduino-cli board attach -p /dev/ttyACM0 -b arduino:avr:uno example/example.ino

Neovim側でarduino-language-serverを有効にする

vim.lsp.enable('arduino_language_server')

スケッチのコンパイルとアップロード

コンパイル

arduino-cli compile example

スケッチのアップロード

arduino-cli upload example

クロスコンパイル環境の構築

https://wiki.gentoo.org/wiki/Crossdev

crossdevとeselect-repositoryをインストール

emerge -a crossdev eselect-repository

crossdevのレポジトリ作成

eselect repository create crossdev

ラズパイ用のtoolchainをビルド

crossdev --target arm-linux-gnueabihf

Neovim環境の構築

言語サーバーはclangdを使う

https://github.com/neovim/nvim-lspconfig/blob/master/doc/configs.md#clangd

vim.lsp.enable('clangd')

レポジトリ直下に.clangdを作成

CompileFlags:
  Add:
    - --target=arm-linux-gnueabihf
    - -I/usr/arm-linux-gnueabihf/usr/include

コンパイル

make